安川机器人的机械结构！

 安川机器人即使其控制系统达到非常先进和完善的程度，而其技术动作仍须由机械机构来实现。即在一个工步或操作期间内的所有工作的辅助运动，是由机械机构来执行的。例如：焊接机器人的负重移动工作机移动至焊缝起点、按给定的速度及路线完成焊接动作、退出焊接区并回复到初始位置。这一系列动作的执行机构，是一组基础的单坐标模件——夹套、支座、导轨及杆件等。

单坐标模块装在沿第二坐标移动的拖板上，拖板本身的导轨则安置在活动底座上，模件的适当组合，使得机械机构既可焊直线焊缝，也可焊封闭型的直线焊缝，还可焊处在同一水平面上的多道焊缝或几条形状复杂的焊缝。单坐标模件(或称模块)的不同组合，可得到不同的移动方式和运动配置。

在焊接机器人焊接生产中，当需要单坐标模件具有旋转运动时，可以根据焊接接头形式、焊缝形状、结构特征等要求而使单坐标模件绕第二坐标轴旋转。焊接模块的直线与旋转运动的配置方案及其所能焊接的焊缝形状在有所显示。

焊接机器人机械机构的元件有梁、柱、支架、框架、底座、导轨、杆件、凸轮、插销等。认识了解这些机构，即使今后不直接参与机器人的设计制造工作，但在从事焊接工装设计时，可以从中得到启发。

用单坐标模件来组装成复杂的直线或曲线运动的机械，在焊接工装和其他加工方法(如机械制造与切削加工)的工装设计或使其系列化方面，这一思想也都得到遵循。